Polux es un robot estático, que cuenta con algunos componentes básicos para practicar con arduino. Estos componentes son
- Un motor de corriente continua, con su reductora.
- Un sensor de posición. Final de carrera.
- Un dispositivo de entrada. Pulsador.
- Un LED.
Es una variedad de los componentes que se pueden usar con ardiuno, pero solo uno de cada, para que el montaje del robot sea sencillo.
Se utiliza un motor con reductora lo que ahorra el tener que construirla. El eje de salida del modelo utilizado es muy corto. Se consigue alargarlo utilizando un rotulador usado que se ajusta al eje de salida del reductor con un trozo de bolsa de plástico para que entre a presión.
Para controlar el motor será necesario el puente en H utilizado en otra entradas de este blog, el L9110S.
La polea se ha hecho con una rodaja de tubo de cartón. El eje sobre el que gira es un cuadradillo de madera de 6 mm. También se pueden utilizar brochetas u otros cilindros de madera o metal.
La dimensiones de los elementos de madera pueden variar respecto de las que se representan en los planos. La base sobre la que se ha montado mide 270 x 130 mm². Se adjuntan planos a escala natural.
VIDEO
En el video se ve una de aplicación avanzada que se puede hacer con Polux. Pero se debe empezar por cosas más sencillas para ir cogiendo confianza.
FOTOS
PLANOS
Planta, alzado, soportes, polea, plantilla con números.
UTILIZACIÓN DIDÁCTICA.
Una de las ventajas de Polux es que funciona alimentado por el USB del ordenador, no necesita baterías adicionales. Esto permite probar los programas nada más transferirlos del ordenador a arduino y en función de los resultados hacer las correcciones que pudiesen ser necesarias.
PROGRAMAS
Los programas se pueden ser de dificultad creciente.
PROGRAMAS SOLO CON SALIDAS
Intermitencias con el LED
Control del sentido de giro del motor. Gira un tiempo en un sentido, en otro sentido, se detiene.
PROGRAMAS CON ENTRADAS Y SALIDAS
El LED responde a toques del pulsador: Se enciende mientras está pulsado. Se queda encendido al pulsarlo y se apaga cuando se vuelve a pulsar.
El motor responde a toques del pulsador: Gira en un sentido y en otro, se detiene.
El motor responde a toques del pulsador y al final de carrera. Lo que permite controlar que se detenga frente a determinados números de la polea.
EJEMPLO DE PROGRAMA
//MOVIMIENTO DEL MOTOR SIN ENTRADAS
#define IN1 3
#define IN2 5
#define VELOCIDAD 150
#define TIEMPO 4000
void avanza(){
analogWrite(IN1,0);
analogWrite(IN2,VELOCIDAD);
}
void retrocede(){
analogWrite(IN1,VELOCIDAD);
analogWrite(IN2,0);
}
void para(){
analogWrite(IN1,0);
analogWrite(IN2,0);
}
void setup() {
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
//pinMode(IN3,OUTPUT);
//pinMode(IN4,OUTPUT);
para();
}
void loop() {
avanza();
delay(TIEMPO);
para();
delay(TIEMPO/2);
retrocede();
delay(TIEMPO);
para();
delay(TIEMPO/2);
}
